Para a maioria dos levantamentos com o GEOSUN GS-200G, o modo mais seguro é o PPK-SLAM: o GNSS é gravado em campo e corrigido depois, no escritório. O RTK-SLAM vale quando você precisa da posição corrigida ainda em campo, e o SLAM puro é o caminho onde não há sinal de satélite, como interiores, galerias e subsolos.
Os três modos existem no mesmo equipamento. Segundo o datasheet oficial do GEOSUN GS-200G (PDF em inglês), o modo de mapeamento é “SLAM; RTK-SLAM; PPK-SLAM”. A escolha depende de três perguntas: tem céu aberto, tem sinal de correção em tempo real e você precisa do resultado agora ou pode esperar o processamento.
Neste guia explicamos o conceito de cada modo, quando usar cada um e o que o fabricante informa de precisão. Não prometemos números além da ficha técnica.
O que é SLAM e por que ele precisa de GNSS em alguns casos?
SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) é a técnica em que o scanner estima o próprio movimento comparando as nuvens de pontos que vai gerando. Assim ele mapeia e se localiza ao mesmo tempo, sem depender de satélite.
O limite do SLAM puro é que a nuvem nasce em um sistema de coordenadas local. Ela é consistente em si, mas não está amarrada a um sistema oficial, como SIRGAS 2000. Para amarrar a nuvem ao mundo real, entra o GNSS: é o que os modos RTK-SLAM e PPK-SLAM fazem.
Qual a diferença entre RTK e PPK em um levantamento LiDAR?
Os dois usam uma base ou uma rede de correção para melhorar a posição do receptor GNSS. A diferença está em quando a correção é aplicada.
No RTK (Real Time Kinematic), a correção chega ao equipamento durante a coleta, por rádio ou internet. A posição já sai corrigida em campo. Se o link de correção cai, a qualidade da posição naquele trecho cai junto.
No PPK (Post-Processed Kinematic), o equipamento grava as observações brutas do GNSS e da IMU. A correção é aplicada depois, com os dados de uma base. Como não depende de link em tempo real, o PPK tolera melhor falhas de comunicação, e a trajetória pode ser refinada com os dados dos dois sentidos do tempo. Para entender o papel da trajetória, leia Trajetória GNSS/INS: por que o POS define a precisão da sua nuvem de pontos LiDAR.
Quais modos o GEOSUN GS-200G oferece?
A tabela resume os modos e quando cada um costuma se encaixar. A coluna de uso é orientação geral de campo; as especificações vêm do datasheet oficial.
| Modo | Como a posição é obtida | Quando usar |
|---|---|---|
| SLAM puro | Só pela nuvem de pontos, sem GNSS | Interiores, escadas, galerias, subsolo |
| RTK-SLAM | GNSS com correção em tempo real somada ao SLAM | Áreas abertas com sinal de correção estável e necessidade de conferir em campo |
| PPK-SLAM | GNSS bruto corrigido depois, somado ao SLAM | Áreas abertas, sem garantia de link, ou quando o processamento em escritório é aceitável |
Quando escolher PPK-SLAM?
O PPK-SLAM é a escolha natural para trabalhos externos ou mistos, como fachadas, pátios, estacionamentos e áreas urbanas. Você caminha, grava tudo e corrige no escritório. Não é preciso manter o link de correção ativo durante a caminhada, o que ajuda em locais com internet instável.
O custo é o tempo de processamento depois da coleta. Também é preciso ter dados de uma base GNSS para o mesmo período. O fabricante publica um vídeo com o passo a passo da aquisição, incorporado abaixo.
Quando escolher RTK-SLAM?
O RTK-SLAM faz sentido quando a equipe precisa saber, ainda em campo, se a nuvem está bem posicionada, e quando há um link de correção confiável, por base própria ou rede. É útil para conferir pontos de controle na hora e evitar uma volta ao local.
A configuração do RTK no aplicativo do equipamento é mostrada no vídeo oficial “Como configurar RTK do LiDAR handheld no app GnssMeasure”, disponível na página de vídeos.
Quando usar SLAM puro?
Use SLAM puro quando o GNSS não funciona: dentro de edificações, em escadas, túneis, galerias e áreas cobertas. Segundo a página oficial do GEOSUN GS-200G, ele resolve o problema de documentar ambientes onde o GNSS não funciona e de escanear edificações sem estacionar estação total.
Nesse caso a nuvem fica em coordenadas locais. Se o projeto precisa de coordenadas oficiais, o caminho é começar e terminar o percurso em área aberta, usando PPK ou RTK, ou amarrar a nuvem depois a pontos de controle.
Quais são as especificações oficiais do GEOSUN GS-200G?
Os valores abaixo vêm da coluna do GEOSUN GS-200G no datasheet oficial.
| Item | Valor (datasheet oficial) |
|---|---|
| Sensor LiDAR | Livox Mid-360 |
| Alcance de medição | 40 m a 10% de refletividade |
| Taxa de pontos | 200.000 pontos/s, eco simples |
| Campo de visão | 360° horizontal; vertical de -7° a 52° |
| Precisão do sistema | ≤ 1 cm relativa; ≤ 5 cm absoluta |
| Câmeras | 2 × 20 MP, sincronizadas no tempo |
| POS | gSpin 210, atualização de 200 Hz |
| Posicionamento GNSS (POS) | ±0,02 m na horizontal; ±0,03 m na vertical |
| Atitude (pitch / heading / roll) | 0,015° / 0,040° / 0,015° |
| Modos de mapeamento | SLAM, RTK-SLAM e PPK-SLAM |
| Peso | 1,0 kg |
| Armazenamento | cartão microSD de 128 GB |
| Temperatura de operação | de -20 °C a 55 °C |
Nota sobre as fontes: a página brasileira mostra densidade de pontos e número de retornos como “sob consulta”. Usamos o datasheet para a taxa de pontos. A precisão final de uma nuvem depende da trajetória, da qualidade do GNSS no local e do procedimento de coleta; confirme a configuração do seu projeto na cotação.
Como decidir entre os três modos em campo?
Uma regra simples de campo ajuda a decidir:
1. Há céu aberto no projeto? Se não, SLAM puro. Se sim, avance.
2. Você precisa conferir a posição ainda em campo? Se sim e há link de correção estável, RTK-SLAM.
3. Não precisa do resultado na hora, ou o link é incerto? PPK-SLAM.
Em projetos mistos, com trechos externos e internos, o procedimento comum é abrir e fechar o percurso em área aberta, para que o GNSS amarre a nuvem, e passar pelos ambientes cobertos em SLAM. Para mais cenários com SLAM sem GNSS, veja o post sobre SLAM em mineração subterrânea. Para ver o GEOSUN GS-200G em uma entrega do fabricante, leia GS-200G em ação: GEOSUN recebe delegação de países da Nova Rota da Seda.
Em dúvida entre modelos, use a página de comparação ou o quiz de escolha de modelo. O site global do fabricante, em geosunlidar.com, reúne materiais técnicos adicionais.
Perguntas frequentes sobre RTK, PPK e SLAM
O GEOSUN GS-200G funciona sem GNSS?
Sim. O datasheet lista o modo SLAM puro, e a página oficial indica o uso em ambientes onde o GNSS não funciona. A nuvem fica em coordenadas locais.
PPK é mais preciso que RTK?
Não existe resposta única. O PPK permite refinar a trajetória depois e não depende de link em tempo real; o RTK entrega a posição corrigida na hora. O resultado depende do GNSS no local, da base e do procedimento. O fabricante informa precisão absoluta de até 5 cm para o sistema.
Preciso de uma base GNSS para o PPK-SLAM?
O PPK precisa de observações de uma base para o mesmo período, própria ou de uma rede. O procedimento exato está no vídeo oficial de aquisição PPK-SLAM e no manual do fabricante.
Qual o alcance do GEOSUN GS-200G?
O datasheet oficial informa 40 m a 10% de refletividade, o que o torna adequado para interiores, áreas urbanas e inspeções de perto.
Quanto pesa o GEOSUN GS-200G?
Segundo o datasheet, 1,0 kg.
Como solicitar uma proposta para o GEOSUN GS-200G?
Peça um orçamento do GEOSUN GS-200G ou chame no WhatsApp. A configuração e as condições dependem do seu projeto.
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